Antický svět 

Vynálezce havrana byl Gaius Duilius, pozdější konzul. Ten ukázal římské vojenské umění a vynalézavost v jedné zajímavé epizodě. Jak píše Sextus Iulius Frontius ve Válečných lstech: "Gaius Duilius vplul neopatrně do syrakuského přístavu a byl v něm uzavřen řetězem nataženým přes vstup do přístavu. Duilius shromáždil proto všechny vojáky na zádi a veslařům nakázal vší silou hnát lodě vpřed. Odlehčené vahou vojáků, soustředěných na zádi, se zvednuté přídě dostaly nad řetěz, a když se dostala nad řetěz celá přední část lodi, přešli vojáci zase na příď a zatížili ji tak, že celá plavidla mohla řetěz překonat." 

Scipio Africanus zaváděl taktické změny v armádě nejprve v Hispánii, potom v severní Africe. Jeho úspěchy dokazují, jak bedlivě studoval Hannibalovu taktiku, uplatňovanou v Itálii, tuto taktiku dokonce zdokonalil. Mužstvo cvičil také v taktických metodách založených na zkušenostech z bojů malých jednotek v horách během samnitských válek. Vyskytly se situace, kdy vznikalo nebezpečí, že se při samostatných akcích manipulů vojsko příliš rozptýlí, a tak v Hispánii experimentoval s jednotkou složenou ze tří manipulů, s kohortou, což vedlo k větší soudržnosti, ale zároveň umožňovalo větší pružnost než velká legie - členění na kohorty se pak udrželo i nadále, nezřídka se pak v pramenech vyskytují údaje o přesunu jednotlivých kohort v počtech převyšujících počet kohort v legii, pravděpodobně proto, že netvořily skutečnou ucelenou legii se všemi náležitostmi (odznaky, velení, technické zázemí), ale části sebrané z různých legií, od soukromníků či měst (za občanské války atd.). Zdokonalena byla i konstrukce vrhacího kopí. Legionáři měli navíc ve výzbroji těžké, skvěle zpracované hispánské dvousečné meče, které se staly jejich nejdůležitější zbraní. 

Gaius Marius se zasloužil, jak již bylo výše napsáno o zavedení kohorty, jako taktické jednotky a o zdokonalení konstrukce vrhacího kopí (pilum). 

Další římský vojevůdce, Gaius Julius Caesar se osvědčil jako jeden z nejschopnějších velitelů všech dob. Byl proslulý především bleskovým rozhodováním a rychlými přesuny vojsk. Výrazně vynikal i v ženijní oblasti - např. při obléhání Avarika překlenuli jeho vojáci příkop k pevnosti náspem (agger) vysokým 25m a širokým asi 100m za pouhých 25 dní za ohrožování nepřítelem; pověstná je i důmyslná blokáda Alesie, kam se uchýlil se svým vojskem vůdce zbouřených Gallů Vercingetorix (opevnění bylo dvojité, neboť hrozil útok spojenců obležených a každý tábor legií měl své vlastní hrazení), nebo pilířový most přes Rýn, dlouhý téměř 500m s pilíři zapuštěnými do dna až 8m hluboké řeky (celkem postavil Caesar dva mosty ve dvou samostatných taženích za Rýn).